i_droid_instrukcja43.pdf

KROK PO KROKU

STEROWANIE

PRZEZ KOMPUTER

W poprzednim numerze mia¸eæ okazj« przetestowa dzia¸anie modu¸u Bluetooth

przez komputer PC. Dziæ bardziej szczeg¸owo przyjrzymy si« funkcjom komputerowego

oprogramowania sterujcego.

instalowa¸eæ zgodnie ze wskazwka-

mi z poprzedniego numeru, robot

moýe teraz komunikowa si« z telefonem

komrkowym i komputerem PC pod warun-

kiem, ýe s one kompatybilne i wyposaýo-

ne w modu¸ Bluetooth. Opisaliæmy juý pro-

cedur« niezb«dn do pod¸czenia i-D01 do

telefonu komrkowego i komputera, teraz

przysz¸a pora, by pomwi o rýnych funk-

cjach dost«pnych dzi«ki oprogramowaniu

sterujcemu przez komputer. Moýliwoæci

oprogramowania dla telefonu komrkowe-

go poznamy w kolejnym numerze. Funkcje

oprogramowania sterujcego opisane s tak-

ýe w przewodniku znajdujcym si« na pierw-

szej p¸ycie CD.

cztkowego. Z kolei naciæni«cie przycisku ãZa-

chowaniaÓ sprawi, ýe otworzy si« nowe me-

nu, z ktrego b«dzie moýna sterowa niekt-

rymi funkcjami podstawowymi robota. B«dzie

moýna:

¥ w¸cza i wy¸cza komend« ãid za dwi«-

kiemÓ;

¥ aktywowa i dezaktywowa reakcj« robo-

ta na dotkni«cie g¸owy;

¥ decydowa, czy chcemy obudzi robota

pozostajcego w trybie uæpienia za pomoc

gwizdu czy klaæni«cia w d¸onie;

¥ aktywowa i dezaktywowa ustawione

wczeæniej g¸osowe has¸o dost«pu.

Kiedy rozpoczyna si« po¸czenie, oprogra-

mowanie kontrolne pokazuje, ktre zacho-

wania s w danym momencie aktywne. Na

przyk¸ad, kiedy rozpoczyna si« po¸czenie

natychmiast po w¸czeniu robota, nie moý-

na wybra zachowania ãid za dwi«kiemÓ.

Gdyby chcia¸o si« je aktywowa, moýna to

zrobi, klikajc odpowiedni g¸os z menu ãZa-

chowaniaÓ (chyba, ýe wybierzemy wydanie

robotowi bezpoæredniej komendy g¸osowej).

Przejdmy teraz do centralnej cz«æci inter-

fejsu. Wida na niej rýne ikony. U gry

znajduje si« wskanik temperatury (ktry

b«dzie aktywny, gdy zostanie zainstalowa-

ny odpowiedni czujnik w ciele i-D01), wska-

nik napi«cia, jakie baterie dostarczaj elek-

tronice robota (oznaczone liter ãLÓ, jak lo-

gika) i silnikom (ãMÓ jak motory). Jest teý

wskanik stanu æwiate¸ pozycyjnych (na ra-

zie jeszcze nie uýywanych). Z kolei ikony

umieszczone tuý nad paskiem stanu, w dol-

nej cz«æci ekranu, wskazuj numer wybra-

nej aktualnie wiadomoæci g¸osowej, wska-

nik, jak ostatnio komend« wykonano na

wiadomoæciach (nagranie, odtwarzanie,

stop) i w koÄcu, w prawym dolnym rogu Ð

Dwa widoki ekranu

oprogramowania kontrolnego

na PC (I-Droid PC Control).

Powyýej: ekran pocztkowy

z podstawowym menu,

poniýej Ð interfejs kontrolny

(pokazywany w momencie

sterowania podstaw robota).

Interfejs zawiera rýnego

rodzaju wskaniki dotyczce

stanu robota i wykonywanych

przez niego ruchw.

MENU PODSTAWOWE

Jak mwiliæmy w poprzednim numerze, na

pocztkowym ekranie oprogramowania zdal-

nego sterowania przez PC (i-Droid01 PC Con-

trol) wida dwa przyciski (ãPo¸czÓ i ãOpcjeÓ)

oraz pasek na dole ekranu, na ktrym wi-

da, czy oprogramowanie jest pod¸czone

do robota, czy nie. Przycisk ãPo¸czÓ rozpo-

czyna komunikacj« mi«dzy PC a i-D01, zaæ

przycisk ãOpcjeÓ otwiera kolejne okno, w kt-

rym moýna ustawi parametry po¸czenia.

Gdy juý si« je ustawi (jak opisano to w po-

przednim numerze), moýna rozpocz po¸-

czenie. Kiedy proces ten si« zakoÄczy, zoba-

czymy podstawowy interfejs kontrolny.

INTERFEJS

Rwnieý na tym interfejsie b«d dwa przyci-

ski (ãRoz¸czÓ i ãZachowaniaÓ) oraz pasek

stanu (taki sam jak na ekranie pocztkowym).

Przycisk ãRoz¸czÓ pozwala od¸czy opro-

gramowanie od robota i wrci do ekranu po-

STEROWANIE

PRZEZ KOMPUTER

D zi«ki modu¸owi Bluetooth, ktry za-

STEROWANIE PRZEZ KOMPUTER

wskanik sterowania g¸ow. Jeæli ma kolor szary, oznacza

to, ýe w danej chwili steruje si« podstaw robota (na razie

ta funkcja w naszym i-D01 nie jest jeszcze dost«pna), kolor

niebieski oznacza natomiast, ýe g¸owa jest ãw¸czonaÓ i w¸a-

ænie ni sterujemy. By przejæ od sterowania podstaw do ste-

rowania g¸ow, wystarczy wcisn klawisz 0 (zero) na kla-

wiaturze numerycznej komputera. Poærodku ekranu wida czte-

ry strza¸ki, ustawione jak na rýy wiatrw, tyle ýe mi«dzy ni-

mi znajduje si« oæmiokt. Strza¸ki te wskazuj kierunki ruchw,

jakie w danej chwili wykonuje robot.

STEROWANIE GüOW

STEROWANIE PODSTAW*

ODPOWIEDZI NA WCIåNI¢CIE STRZAüKI

I KLAWISZA SPACJI

ODPOWIEDZI NA WCIåNI¢CIE STRZAüKI

I KLAWISZA SPACJI

DO GîRY

G¸owa w«druje do gry, do po¸owy

ca¸kowitego moýliwego wychylenia

(lub do kompletnego wychylenia

przy d¸ugim wciskaniu klawisza)

DO GîRY

Powolny ruch do przodu

(lub szybki przy d¸ugim wciskaniu

klawisza)

W Dîü

Powolny ruch wstecz (lub szybki

przy d¸ugim wciskaniu klawisza)

W Dîü

G¸owa w«druje w d¸, do po¸owy

ca¸kowitego moýliwego wychylenia

(lub do kompletnego wychylenia

przy d¸ugim wciskaniu klawisza)

W PRAWO

(gdy robot stoi)

Obrt o 90 stopni w prawo

(lub obrt aý do wydania

komendy stop przy d¸ugim

wciskaniu klawisza)

W PRAWO

G¸owa obraca si« w prawo, do jednej

czwartej ca¸kowitego moýliwego

skr«tu (lub do po¸owy przy d¸ugim

wciskaniu klawisza)

W PRAWO

(gdy robot

jest w ruchu)

Powolny obrt w prawo

(lub szybki przy d¸ugim wciskaniu

klawisza)

W LEWO

G¸owa obraca si« w lewo, do jednej

czwartej ca¸kowitego moýliwego

skr«tu (lub do po¸owy przy d¸ugim

wciskaniu klawisza)

W LEWO

(gdy robot stoi)

Obrt o 90 stopni w lewo

(lub obrt aý do wydania

komendy stop przy d¸ugim

wciskaniu klawisza)

SPACJA

Informacja o temperaturze*

(lub zrobienie zdj«cia przy d¸ugim

wciskaniu klawisza)

W LEWO

(gdy robot

jest w ruchu)

Powolny obrt w lewo

(lub szybki przy d¸ugim wciskaniu

klawisza)

ODPOWIEDZI NA WCIåNI¢CIE KLAWIATURY

NUMERYCZNEJ

SPACJA

Zatrzymanie ruchu (stop)

W¸czenie/Wy¸czenie zielonych diod

w lewym oku

W¸czenie/Wy¸czenie ý¸tych diod

w lewym oku

W¸czenie/Wy¸czenie czerwonych

diod w lewym oku

W¸czenie/Wy¸czenie diod w lewym

uchu

Kolejna wiadomoæ (lub nagranie

wybranej wiadomoæci przy d¸ugim

wciskaniu klawisza; wiadomoæ moýe

trwa najwyýej 16 sekund; jeæli

wiadomoæ juý istnieje, trzeba

najpierw j skasowa)

Zatrzymanie nagrywania/odtwarzania

(usuni«cie wybranej wiadomoæci

przy d¸ugim wciskaniu klawisza)

Poprzednia wiadomoæ (lub

odtwarzanie wybranej wiadomoæci

przy d¸ugim wciskaniu klawisza)

W¸czenie/Wy¸czenie zielonych diod

w prawym oku

W¸czenie/Wy¸czenie ý¸tych diod

w prawym oku

W¸czenie/Wy¸czenie czerwonych

diod w prawym oku

W¸czenie/Wy¸czenie diod w prawym

uchu

Przejæcie do sterowania podstaw

robota

ODPOWIEDZI NA WCIåNI¢CIE KLAWIATURY

NUMERYCZNEJ

Lewe rami« do gry

Zatrzymanie ruchu lewego

ramienia

Lewe rami« w d¸

W¸czenie/wy¸czenie narz«dzia

lewego ramienia

Korpus w gr«

W¸czenie/wy¸czenie æwiate¸

pozycyjnych

Korpus w d¸

Prawe rami« do gry

Zatrzymanie ruchu prawego

ramienia

Prawe rami« w d¸

W¸czenie/wy¸czenie narz«dzia

prawego ramienia

Przejæcie do sterowania g¸ow

* Na razie funkcja ta nie jest dost«pna z powodu braku fragmentw lub ca¸oæci odpowiednich modu¸w.

KROK PO KROKU

AMORTYZATOR

KORPUSU

Do¸czone do tego numeru cz«æci rozpoczynaj nowy etap montaýu,

ktrego celem b«dzie z¸oýenie modu¸u mzgu i wzroku, dokoÄczenie

montaýu uk¸adu ruchu oraz instalacja kamery CMOS.

du¸u mzgu i wzroku. Pod koniec tego etapu i-D01 b«dzie wyposaýony w ãmzgÓ i ãwzrokÓ

sk¸adajcy si« z kamery CMOS zainstalowanej w g¸owie. Rwnolegle, w kolejnych nume-

rach b«dzie si« teý odbywa¸ montaý uk¸adu ruchu i-D01. B«dzie to moýliwe dzi«ki cz«æciom przed-

niego lewego ko¸a. Jednak pierwsze cz«æci sk¸adowe tego etapu wiý si« z uk¸adem ruchu kor-

pusu w gr« i w d¸. Jak juý mwiliæmy, i-D01 b«dzie mg¸ zmienia pozycj«, podnosi si« i sia-

da. B«dzie mu do tego s¸uýy silnik elektryczny, oddalajcy lub przybliýajcy korpus do podsta-

wy robota. Ruch ten b«dzie p¸ynny dzi«ki amortyzatorowi. W¸aænie jego cz«æci s elementy do-

¸czone do tego numeru. Pierwszym z nich jest cylinder, ktry zostanie zainstalowany na wspor-

niku tylnego ko¸a robota. Wewntrz cylindra znajdzie si« d¸uga spr«ýyna, ktra sprawi, ýe ruch

b«dzie bardziej p¸ynny. Dope¸nieniem mechanizmu

jest t¸ok, ktry zostanie pod¸czony do wspornika

przednich k¸ i-D01. Przesuwajc si« wewntrz cylin-

dra, umoýliwi on ruch w gr« i w d¸. Na razie te trzy

cz«æci nie mog by jeszcze zamontowane, od¸ý je za-

tem na bok i poczekaj na montaý tego elementu.

KOMPONENTY

WSKAZîWKI

1. cylinder umoýliwiajcy

ruch talii

2. t¸ok umoýliwiajcy ruch

talii

3. spr«ýyna

Cz«æci do¸czone do tego

numeru nie mog by

na razie z¸oýone. Jednak juý

teraz moýesz sprawdzi ich

dzia¸anie. W tym celu w¸ý

spr«ýyn« do cylindra, tak

jak pokazano na wi«kszym

zdj«ciu po lewej stronie.

Teraz sprbuj æcisn cylinder

i t¸ok (zobacz zbliýenie

na mniejszym zdj«ciu

po lewej stronie), æciskajc

w ten sposb znajdujc si«

w ich wn«trzu spr«ýyn«.

Kiedy wciæniesz je do koÄca,

t¸ok i cylinder powinny

zetkn si« ze sob.

AMORTYZATOR

KORPUSU

Z akoÄczy¸ si« montaý modu¸u Bluetooth, teraz pora na nowy etap. B«dzie nim z¸oýenie mo-

Plik z chomika:

Inne pliki z tego folderu:

Inne foldery tego chomika: