14_19.PDF

Zabawka − programowany pojazd

Zabawka − programowany

pojazd, część 1

AVT−5051

Nie wiem

dlaczego we

wszystkich pismach

przeznaczonych dla

elektronikÛw obserwuje

siÍ kompletny brak

zainteresowania zabawkami!

Opisywane s¹ same ìstrasznie

m¹dreî rzeczy, skomplikowane

przyrz¹dy laboratoryjne,

niezliczone regulatory

wszystkiego, co tylko moøna

regulowaÊ, programatory

i†emulatory, a†praktycznie

nikt nie zauwaøa arcyciekawej

dziedziny techniki zwi¹zanej

z†zabawkami. Nie wiem jaka

jest tego przyczyna, ale mogÍ

jedynie domyúlaÊ siÍ, øe jest

ni¹ strach, strach przed

bezlitosnymi krytykami, jakimi

s¹ dzieci. Dzieci z†natury

nie s¹ grzeczne (grzeczne

dziecko to chore dziecko)

i†taktowne, nie sil¹ siÍ na

wymuszone komplementy

i†jeøeli ofiarowana im

zabawka nie znajduje ich

uznania, to po prostu rzucaj¹

j¹ w†k¹t! Najwyøszy jednak

czas przemÛc ten lÍk

i†pomyúleÊ o†zbudowaniu

ciekawej zabawki

elektronicznej, jeøeli nie dla

dzieci, to chociaø dla

siebie. SprÛbujÍ.

Budowanie zabawek ma jesz-

cze jeden sens. To w³aúnie od

prostych zabawek wywodzi siÍ

wiele nowatorskich urz¹dzeÒ

i†olúniewaj¹cych pomys³owoúci¹

rozwi¹zaÒ konstrukcyjnych. Nie

mam nawet zamiaru porÛwny-

waÊ zbudowanej przeze mnie

zabaweczki z†bardzo ciekawym,

choÊ z†uøytkowego punktu wi-

dzenia doúÊ kontrowersyjnym

wynalazkiem, jakim jest tak re-

klamowany w†mediach Segway.

Jeszcze raz podkreúlam, øe nie

porÛwnujÍ obydwÛch urz¹dzeÒ,

ale stwierdzam, øe i†mnie i†kon-

struktorowi Segway'a przyúwie-

ca³a ta sama idea: zbudowanie

pojazdu, ktÛry by³by zdolny do

sprawnego poruszania siÍ na tyl-

ko dwÛch ko³ach, i†to w†dodatku

ustawionych obok siebie. ByÊ

moøe mÛj utytu³owany Kolega

z†USA takøe zaczyna³ od budo-

wy modelu - prostej zabawki?

Na ca³ym úwiecie bowiem naj-

tÍøsze umys³y elektronikÛw pra-

cuj¹ nad wymyúlaniem nowych

zabawek. Przemys³, nie bacz¹c na

wysoki stopieÒ ryzyka, inwestuje

miliony w†nowe pomys³y, a†my

ci¹gle jesteúmy zbyt ìpowaøniî,

aby zaj¹Ê siÍ ìdziecinnymiî spra-

wami. Stan naszego rynku zabaw-

karskiego jest wiÍcej niø przera-

øaj¹cy: odwiedzaj¹c sklepy z†za-

bawkami widzimy g³Ûwnie kosz-

marki typu Barbie lub tandetne

kopie urz¹dzeÒ do zabijania lu-

dzi. ZdajÍ sobie sprawÍ, øe wy-

konanie atrakcyjnej zabawki jest

spraw¹ bardzo trudn¹, g³Ûwnie ze

wzglÍdu na problemy zwi¹zane

z†obudow¹ i†uk³adami mechanicz-

nymi. Nie mamy wiÍc wiÍkszych

szans, aby w†warunkach amator-

skich, a†nawet w†dobrze wyposa-

øonym laboratorium, wykonaÊ coú

w†rodzaju s³ynnego Furbie. Warto

jednak zaj¹Ê siÍ zabawkami

o†prostej konstrukcji mechanicz-

nej, ktÛrych ca³a ìinteligencjaî

umieszczona jest w†uk³adzie elek-

tronicznym. Problemy z†mechani-

k¹ zawsze moøna jakoú ìobejúÊ

bokiemî.

Proponowany uk³ad do zabaw-

ki jest prostym sterownikiem po-

jazdu mechanicznego, zrealizowa-

nym z†wykorzystaniem popularne-

Elektronika Praktyczna 2/2002

P R O J E K T Y

Zabawka − programowany pojazd

go procesora AVR typu

AT90S2313. Sterownik przystoso-

wany jest do wspÛ³pracy z†naj-

prostszym uk³adem napÍdowym,

jaki jest tylko moøliwy: pojazd

jest napÍdzany i†jednoczeúnie kie-

rowany za pomoc¹ dwÛch nieza-

leønych silnikÛw. Kaødy z†silni-

kÛw napÍdza jedno ko³o, a†rÛøni-

ca w†ich prÍdkoúci obrotowej po-

woduje zmiany kierunku ruchu

pojazdu. Rozwi¹zanie takie, po-

wszechnie stosowane w†pojazdach

g¹sienicowych, eliminuje koniecz-

noúÊ stosowania skomplikowane-

go mechanizmu skrÍcania kÛ³

przednich pojazdu oraz mechaniz-

mu rÛønicowego, bardzo trudnych

do wykonania w†warunkach do-

mowego warsztatu.

Konstrukcja mechaniczna po-

jazdu jest na tyle oryginalna, aby

nie powiedzieÊ ekstrawagancka,

øe moi dowcipni Koledzy z†redak-

cji Elektroniki Praktycznej nazwa-

li j¹ Raabowozem ! No cÛø, niech

im i†t¹ moj¹ krzywdÍ Bogowie

wybacz¹!

Zabawka ma rzeczywiúcie wy-

j¹tkowo oryginaln¹ budowÍ i†wy-

gl¹da trochÍ jak pojazd ze Star

Wars, co z†pewnoúci¹ juø zauwa-

øyliúcie na zdjÍciu. Jednak wyko-

nanie jej zespo³Ûw mechanicz-

nych nie powinno nikomu nastrÍ-

czyÊ wiÍkszych trudnoúci, ponie-

waø najwiÍkszy problem, jakim

jest wykonanie przek³adni mecha-

nicznej moøemy tym razem omi-

n¹Ê, stosuj¹c w†roli przek³adni

napÍdowej przerobione serwome-

chanizmy modelarskie.

Zabawka jest pojazdem dwuko-

³owym, z†tym øe ko³a nie s¹

ustawione tak, jak w†pojazdach

jednoúladowych, ale umieszczone

s¹ jedno obok drugiego. Jak taki

pojazd moøe siÍ w†ogÛle poru-

szaÊ? A†moøe, wykorzystuj¹c do

tego ogÛlnie znane prawa fizyki.

Jednak to wyjaúnimy sobie nieco

pÛüniej, w†czÍúci artyku³u doty-

cz¹cej montaøu zabawki. Teraz

najwyøsza pora wyjaúniÊ Czytel-

nikom, co w³aúciwie potrafi robiÊ

pojazd, z†ktÛrego opisem zapozna-

my siÍ za chwilÍ.

Pojazd sterowany za pomoc¹

naszego uk³adu moøe wykonywaÊ

nastÍpuj¹ce manewry:

1. Jazda do przodu.

2. Jazda do ty³u.

3. SkrÍt w†prawo.

4. SkrÍt w†lewo.

Rys. 1. Schemat elektryczny układu sterownika programowanego pojazdu.

5. SkrÍt do ty³u w†prawo.

6. SkrÍt do ty³u w†lewo.

7. ObrÛt dooko³a osi w†prawo.

8. ObrÛt dooko³a osi w†lewo.

9. Zatrzymanie pojazdu.

Moøliwe jest takøe korzystanie

z†funkcji dodatkowej, np. w³¹cza-

nia úwiate³ lub sygna³u akustycz-

nego.

Przed rozpoczÍciem zabawy

uk³ad musi zostaÊ zaprogramowa-

ny (co takøe jest niez³¹ zabaw¹),

czyli ìnauczonyî jakie ruchy,

w†jakiej kolejnoúci, i†z†jak¹ szyb-

koúci¹ ma wykonaÊ. Moøliwe jest

zaprogramowanie do 125 poru-

szeÒ, co przy najszybszym ich

wykonywaniu daje ca³kowity czas

realizacji programu rÛwny 125

sekundom, czyli ponad 2†minuty

zabawy.

Nasze pociechy bywaj¹ bardzo

roztrzepane i†pozostawianie przez

nie zabawek z†w³¹czonym zasila-

niem jest w³aúciwie regu³¹. Ponie-

waø dobrej jakoúci baterie, s³uø¹ce

do zasilania zabawki, nie naleø¹

do najtaÒszych, przewidzia³em od-

powiedni úrodek zaradczy: samo-

czynne wy³¹czanie siÍ uk³adu

w†przypadku braku ìzaintereso-

waniaî zabawk¹ trwaj¹cego d³uøej

niø kilka minut.

Zastosowanie procesora, zawie-

raj¹cego w†sobie ca³¹ ìinteligen-

cjÍî sterownika, pozwoli³o na

Elektronika Praktyczna 2/2002

Zabawka − programowany pojazd

Rys. 2. Schemat elektryczny układu wykonawczego programowanego pojazdu.

znaczne uproszczenie pozosta³ej

czÍúci uk³adu, ktÛr¹ zaprojektowa-

no z†wykorzystaniem zaledwie

garstki elementÛw dyskretnych.

Konstruuj¹c uk³ad elektronicz-

nej zabawki mia³em jeszcze jeden

cel na uwadze: bliøsze zapoznanie

CzytelnikÛw z†programowaniem

w†pakiecie BASCOM AVR, za po-

moc¹ ktÛrego przygotowa³em op-

rogramowanie steruj¹ce prac¹ ste-

rownika. Program dla procesora

AT90S2313 zosta³ napisany, w†ca-

³oúci przetestowany w†symulatorze

programowym i†sprzÍtowym oraz

skompilowany w†úrodowisku BAS-

COM-a AVR. Praca ta nie zajÍ³a mi

wiÍcej niø trzy godziny. S¹dzÍ, øe

juø tylko te zalety BASCOM-a -

szybkoúÊ pracy i†moøliwoúÊ testo-

wania wiÍkszoúci programÛw w†sy-

mulacji sprzÍtowej (w uruchamia-

nym uk³adzie) - powinny zachÍciÊ

CzytelnikÛw do korzystania z†tego

rewelacyjnego programu.

Aby przybliøyÊ Wam zasady

pisania programÛw w†MCS BA-

SIC, opis dzia³ania zabawki zosta³

przygotowany g³Ûwnie w†oparciu

o†obszerne fragmenty kodu ürÛd-

³owego programu napisanego

w†tym jÍzyku.

Programowanie zabawki wyko-

nywane jest za pomoc¹ 12-przy-

ciskowej klawiatury. Gotowy pro-

gram przechowywany jest w†we-

wnÍtrznej pamiÍci procesora przez

dowolnie d³ugi czas, nawet po

wy³¹czeniu zasilania. Zapisany

program moøna zmieniÊ tylko po-

przez ponowne zaprogramowanie.

na drodze: ì+î zasilania, tranzys-

tor T11, uzwojenie silnika do³¹-

czonego do z³¹cza CON1, tranzys-

tor T7 i†masa zasilania. Silnik

przy³¹czony do CON1 zacznie

obracaÊ siÍ (umownie) w†stronÍ

obrotu wskazÛwek zegara. Ponie-

waø nasz pojazd posiada dwa

silniki napÍdowe, zacznie on skrÍ-

caÊ (umownie) w†lewo.

Ustawmy teraz poziom wysoki

na dwa wejúcia z³¹cza CON5:

5†i†3. W³¹czone zostan¹ dwa tran-

zystory: T1 i†T4, co spowoduje

przewodzenie takøe tranzystorÛw

T11, T7, T10 i†T8 i†obracanie siÍ

dwÛch silnikÛw w†tÍ sam¹ stronÍ.

Nasz pojazd zacznie poruszaÊ siÍ

do przodu (lub do ty³u - kierunek

ruchu zostanie ostatecznie ustalo-

ny doúwiadczalnie podczas mon-

taøu pojazdu).

S¹dzÍ, ze uwaøni Czytelnicy

zauwaøyli juø pewne niebezpie-

czeÒstwo, tkwi¹ce w†naszym uk³a-

dzie. Co bowiem siÍ stanie, jeøeli

poziom wysoki wyst¹pi jednoczeú-

nie na wejúciach 5 i†4 CON5? Ano,

bÍdzie to piÍkne zwarcie w†uk³a-

dzie, spowodowane jednoczesnym

przewodzeniem wszystkich tran-

zystorÛw mostka! Oczywiúcie, przy

poprawnie napisanym programie

taka sytuacja nie powinna wyst¹piÊ,

ale nie wszystkie programy napi-

sane s¹ od razu poprawnie...

Opis dzia³ania uk³adu

Schemat uk³adu elektrycznego

zabawki zosta³ pokazany na rys.

1 i† 2 . Na rys. 1†przedstawiono

sterownik zabawki, a†na rys.

2†zbudowany na tranzystorach

uk³ad wykonawczy wraz z†zabez-

pieczeniem przeciwzwarciowym.

Omawianie dzia³ania uk³adu ele-

ktrycznego zabawki rozpoczniemy

od czÍúci wykonawczej.

CzÍúÊ wykonawcza zabawki jest

typowo skonstruowanym sterow-

nikiem dwÛch silnikÛw pr¹du

sta³ego, sterowanych za pomoc¹

czterech sygna³Ûw cyfrowych. Sil-

niki w³¹czone s¹ w†przek¹tne

mostkÛw utworzonych przez tran-

zystory mocy typu BD139 i†BD140.

Do z³¹cza CON5 jest do³¹czony

uk³ad mikroprocesorowy, przed-

stawiony na rys. 1, z†ktÛrego

budow¹ zapoznamy siÍ za chwilÍ.

Rozpatrzmy teraz, co siÍ stanie,

jeøeli na przyk³ad na styku 5

CON5 pojawi siÍ wysoki poziom

napiÍcia. £atwo zauwaøyÊ, øe

wÛwczas bÍdzie spolaryzowana

baza tranzystora T1, a†takøe tran-

zystorÛw T7 i†T11. Pr¹d pop³ynie

Elektronika Praktyczna 2/2002

Zabawka − programowany pojazd

List. 1.

Sub mainprogram

Readeeprom Value, 127

'sprawdzanie zawartości adresu 127 pamięci danych

jego szybkoúÊ dzia³ania i†pozwala-

j¹c na rezygnacjÍ z†niektÛrych ele-

mentÛw zewnÍtrznych (np. pamiÍ-

ci danych EEPROM). Jedyn¹ mo-

dyfikacj¹ jak¹ musielibyúmy wpro-

wadziÊ wymieniaj¹c procesor by-

³aby zmiana sposobu zerowania

uk³adu: procesory rodziny AVR

zerowane s¹ bowiem niskim po-

ziomem napiÍcia.

Analiza dzia³ania uk³adu bÍ-

dzie jednoczeúnie skrÛtowym omÛ-

wieniem steruj¹cego nim progra-

mu, napisanego i†skompilowanego

za pomoc¹ pakietu BASCOM AVR.

Program steruj¹cy zabawk¹ za-

czyna siÍ tak, jak kaødy inny

napisany w†MCS BASIC: od de-

klaracji zmiennych i†podprogra-

mÛw. Naleøy jednak zwrÛciÊ uwa-

gÍ na pewn¹ istotn¹ rÛønicÍ,

wynikaj¹c¹ z†odmiennoúci archi-

tektury procesorÛw '51 i†AVR.

W†programie pisanym dla proce-

sora AVR musimy zawsze zade-

klarowaÊ funkcje pe³nione przez

porty lub pojedyncze wyprowa-

dzenia: czy maj¹ byÊ uøywane

jako wejúcia, czy jako wyjúcia.

W†naszym przypadku deklaracja

ta bÍdzie wygl¹da³a nastÍpuj¹co:

If Value <> 44 Then

'jeżeli zapisana tam wartość nie jest równa 44 to:

Call Record

'wezwij program rejestrowania poleceń

End If

Timecounter = 0

Call Keyscan

'wezwij podprogram przeszukiwania klawiatury

If Digit = 10 Then

'jeżeli naciśnięty został klawisz o wartości 10 to:

Call Ledshort

'wygeneruj sygnał akustyczny i optyczny

Waitms 100

Call Record

'wezwij program rejestrowania poleceń

End If

If Digit = 11 Then 'jeżeli naciśnięty został klawisz o wartości 11 to:

If Value = 44 Then 'jeżeli pamięć danych została już uprzednio zaprogramowana to:

Call Ledshort

'wygeneruj sygnał akustyczny i optyczny

Waitms 100

Call Replay

'wezwij podprogram odtwarzania poleceń

End If

Waitms 50

Incr Timecounter

If Timecounter = 2400 Then 'jeżeli zmienna TIMECOUNTER ma wartość 2400, to:

Timecounter = 0

'zmienna TIMECOUNTER przyjmuje wartość 0

For R = 1 To 20

Call Ledshort

'wygeneruj sygnał akustyczny i optyczny

Next R

Powerdown

'wprowadź procesor w stan uśpienia

End If

Loop

End Sub

Aby wiÍc zabezpieczyÊ siÍ

przed zwarciem i†jego zwykle

przykrymi konsekwencjami, do

czÍúci wykonawczej zabawki do-

budowany zosta³ obwÛd z†bram-

kami NAND zawartymi w†struktu-

rze IC1 i†tranzystorem T14 zasi-

laj¹cym mostki tranzystorowe od

strony minusa. Bramki IC2A

i†IC2B wykrywaj¹ stany zabronio-

ne, ktÛre mog³yby wyst¹piÊ na

wyjúciach czÍúci steruj¹cej. Wy-

st¹pienie poziomu niskiego na

wyjúciu jednej lub obu tych bra-

mek powoduje natychmiastowe

wy³¹czenie tranzystora T14 i†wy-

eliminowanie niebezpieczeÒstwa

powstania zwarcia w†uk³adzie.

Uk³ad moøe byÊ zasilany napiÍ-

ciem sta³ym o†wartoúci 5...16VDC,

zaleønym g³Ûwnie od typu zasto-

sowanych silnikÛw. Z†tego teø

wzglÍdu stabilizator napiÍcia IC2

jest elementem opcjonalnym

i†w†przypadku korzystania z†napiÍ-

cia o†wartoúci zbliøonej do 5V nie

musi byÊ stosowany. Tranzystor

T13 moøe w³¹czaÊ lub wy³¹czaÊ

uk³ad dodatkowy: sygnalizator op-

tyczny, akustyczny lub jakiú silnik

realizuj¹cy dodatkow¹ funkcjÍ.

Popatrzmy teraz na rys. 1, na

ktÛrym przedstawiono mikropro-

cesorowy sterownik odpowiedzial-

ny za dzia³anie ca³ego urz¹dzenia.

Sercem uk³adu i†jednoczeúnie jego

jedynym aktywnym elementem

jest procesor typu AT90S2313.

Uk³ad AT90S2313 jest nowo-

czesnym mikroprocesorem opar-

tym na architekturze RISC. Z†po-

zoru uk³ad wygl¹da zupe³nie po-

dobnie jak znany Wam dobrze

procesor AT89C2051. Rzeczywiú-

cie, procesory te posiadaj¹ iden-

tyczny rozk³ad wyprowadzeÒ i†pe³-

ni¹ one w†zasadzie identyczne

funkcje. Juø w†tym momencie mo-

øemy zauwaøyÊ pierwsz¹ zaletÍ

90S2313: moøe on bez wiÍkszych

przerÛbek byÊ zastosowany w†kaø-

dym urz¹dzeniu zaprojektowanym

dla procesora '2051, zwiÍkszaj¹c

Config Pinb.0 = Output:

Config Pinb.7 = Input: Config

Pinb.6 = Input: Config Pinb.3

= Input

Config Pind.6 = Input: Config

List. 2.

Sub record

Value = 44

Licznik = 1

'ustawienie licznika poleceń

Digit = 255

'wejście w pierwszą pętlę podprogramu rejestracji poleceń

Call Keyscan 'wezwij przeszukiwanie klawiatury

If Digit < 10 Then 'jeżeli naciśnięty został klawisz o wartości mniejszej niż 10, to:

Writeeeprom Digit,126 'zapisz pod adresem 126 wartość opóźnienia czasowego

For R = 1 To Digit 'tyle razy, ile sekund wynosi opóźnienie:

Call Ledshort

'wygeneruj sygnał akustyczny i optyczny

Next R

Digit = 255 'zmienna DIGIT przyjmuje wstępną wartość 255

Exit Do

'wyjdź z pierwszej pętli

End If

Loop

Do 'wejście w drugą pętlę podprogramu rejestracji poleceń

Call Keyscan 'wezwij przeszukiwanie klawiatury

If Digit < 10 Then 'jeżeli naciśnięty został klawisz o wartości mniejszej niż 10, to:

Writeeeprom Digit,Licznik 'zapisz wartość tego klawisza w pamięci EEPROM

Incr Licznik

Call Ledshort 'wygeneruj sygnał akustyczny i optyczny

Digit = 255

End If

If Licznik = 125 Then 'jeżeli zmienna LICZNIK przyjęła wartość 125 (zapisanie całej

'pamięci), to:

Writeeeprom Value,127 'zapisz do pamięci wartość świadczącą o jej zaprogramowaniu

Writeeeprom Licznik,125 'zapisz do pamięci informację o liczbie zaprogramowanych poleceń

For R = 1 To 5

Call Ledshort 'wygeneruj sygnał akustyczny i optyczny

Next R

Digit = 255

Call Mainprogram 'powrót do programu głównego

End If

If Digit = 12 Then 'jeżeli naciśnięty został klawisz o wartości 12 (koniec zapisu), to:

Writeeeprom Value,127 'zapisz do pamięci wartość świadczącą o jej zaprogramowaniu

Writeeeprom Licznik,125 'zapisz do pamięci informację o ilości zaprogramowanych poleceń

For R = 1 To 5

Call Ledshort 'wygeneruj sygnał akustyczny i optyczny

Next R

Digit = 255

Call Mainprogram 'powrót do programu głównego

End If

Loop

End Sub

Elektronika Praktyczna 2/2002

Zabawka − programowany pojazd

List. 3.

sub replay

For R = 1 To 3

Call Ledshort

'wygeneruj sygnał akustyczny i optyczny

WYKAZ ELEMENTÓW

Rezystory

R1...R12: 300

Next R

Digit = 0

Licznik = 1

Readeeprom Ddelay,126 'odczytaj z pamięci EEPROM wartość opóźnienia pomiędzy

'wykonywaniem kolejnych poleceń

Readeeprom Steps, 125 'odczytaj z pamięci EEPROM, ile poleceń zostało zarejestrowanych

Ω

R18: 3,3k

Ω

R20: 4,7k

Readeeprom Digit,Licznik 'odczytaj z pamięci rodzaj kolejnego polecenia

If Licznik = Steps Then 'jeżeli zmienna LICZNIK równa jest liczbie zarejestrowanych

'poleceń to:

Reset Portd.4: Reset Portd.5: Reset Portd.3: Reset Portd.1: Reset Portd.0_

Reset Portd.2

Ω

R21: 100k

'ustaw stan niski na wyjściach sterujących silnikami

Ω

Kondensatory

C1, C2: 33pF

C3, C4, C9: 100nF

C5, C6, C8: 100

For R = 1 To 3

Call Ledshort

'wygeneruj sygnał akustyczny i optyczny

Next R

Exit Do 'wyjdź z pętli programowej

Call Mainprogram 'wezwij podprogram oczekiwania na polecenie z klawiatury

End If

Incr Licznik

Reset Portd.0: Reset Portd.1: Reset Portd.2: Reset Portd.3: Reset Portd.4: Reset Portd.5

Select Case Digit 'wybierz rodzaj reakcji układu na odczytane polecenie

Case 1 : Call Backleft 'jeżeli polecenie miało wartość 1 to skocz do podprogramu

'realizującego poruszanie się pojazdu do tyłu w lewo

Case 2 : Call Back 'jeżeli polecenie miało wartość 2 to skocz do podprogramu

'realizującego poruszanie się pojazdu do tyłu

Case 3 : Call Backright 'jeżeli polecenie miało wartość 3 to skocz do podprogramu

'realizującego poruszanie się pojazdu do tyłu w prawo

Case 4 : Call Turnleft 'jeżeli polecenie miało wartość 4 to skocz do podprogramu

'realizującego obrót pojazdu w lewo

Case 5 : Call Sstop 'jeżeli polecenie miało wartość 5 to skocz do podprogramu

'zatrzymującego ruch pojazdu

Case 6 : Call Turnright 'jeżeli polecenie miało wartość 6 to skocz do podprogramu

'realizującego obrót pojazdu w prawo

Case 7 : Call Lleft 'jeżeli polecenie miało wartość 7 to skocz do podprogramu

'realizującego poruszanie się pojazdu w lewo

Case 8 : Call Forward 'jeżeli polecenie miało wartość 8 to skocz do podprogramu

'realizującego poruszanie się pojazdu do przodu

F/16

Półprzewodniki

D1: dioda LED

IC1: AT90S2313

IC2: 7805

IC3: 4011

T1, T3, T4, T8, T13: BC548

T2, T5...T7: BD139

T9...T12: BD140

T14: BUZ10

Różne

Q: rezonator kwarcowy 11,059200

MHz

Q2: przetwornik piezo

S1...S12: przycisk microswitch

CON4: ARK2 (3,5mm)

Case 9 : Call Rright

'jeżeli polecenie miało wartość 9 to skocz do podprogramu

'realizującego poruszanie się pojazdu w prawo

End Select

Call Ledshort

'wygeneruj krótki sygnał akustyczny i optyczny

Wait Ddelay

'zaczekaj zadaną zmienną DDELAY liczbę sekund

Loop

End Sub

Pinb.5 = Output: Config

Pinb.4 = Output: Config

Pinb.2 = Output

Config Pind.0 = Output:

Config Pind.1 = Output:

Config Pind.2 = Output:

Config Pind.3 = Output

Config Pind.4 = Output:

Config Pind.5 = Output

'ruch do przodu

Declare Sub Back

'ruch do tyłu

Declare Sub Lleft

'skręt w lewo

Declare Sub Rright

'skręt w prawo

Declare Sub Backleft

'skręt do tyłu w lewo

Declare Sub Backright

'skręt do tyłu w prawo

Declare Sub Turnleft

'obrót dookoła osi w lewo

Declare Sub Turnright

'obrót dookoła osi w prawo

Declare Sub Sstop

'zatrzymanie pojazdu

zaprogramowana, to wykonywany

jest podprogram wyboru trybu

pracy z list. 1 .

Naleøy zwrÛciÊ uwagÍ na rolÍ

zmiennej pomocniczej TIME-

COUNTER. Przy kaødym przej-

úciu przez pÍtlÍ programow¹

zwiÍksza ona swoj¹ wartoúÊ o†1,

zliczaj¹c w†ten sposÛb up³ywaj¹-

cy czas. Jeøeli nikt nie wyda

zabawce jakiegoú polecenia, to po

ok. 120 sekundach (2400x50ms)

przejdzie ona w†stan uúpienia,

z†ktÛrego moøe siÍ obudziÊ do-

piero po powtÛrnym w³¹czeniu

zasilania. Zabezpiecza to przed

wyczerpaniem baterii w†przypad-

ku porzucenia zabawki przez

dziecko lub roztargnionego innego

uøytkownika.

RzuÊmy teraz okiem na pod-

programy zapisu danych i†ich od-

twarzania, czyli sterowania ru-

chem pojazdu. Rejestrowanie po-

leceÒ realizowane jest przez pod-

program RECORD ( list. 2 ).

Zarejestrowane polecenia moøe-

my nastÍpnie odtworzyÊ we w³aú-

ciwej kolejnoúci. Funkcja ta reali-

W†nastÍpnej kolejnoúci dekla-

rujemy podprogramy realizuj¹ce

poszczegÛlne funkcje naszej za-

bawki.

Declare Sub Record

'podprogram rejestrowania

'poleceń sterujących zabawką

Declare Sub Replay

'podprogram odtwarzania

'programu sterowania zabawką

Declare Sub Mainprogram

'podprogram oczekiwania na

'polecenia

Declare Sub Keyscan

'podprogram przeszukiwania

'klawiatury

Declare Sub Ledshort

'realizacja sygnalizacji

'optycznej i akustycznej

Declare Sub Forward

Bezpoúrednio po w³¹czeniu za-

silania program steruj¹cy prac¹

pojazdu ustala swoje parametry

konfiguracyjne i†nastÍpnie ìwcho-

dziî w†MAINPROGRAM, gdzie na

samym pocz¹tku sprawdza zawar-

toúÊ komÛrki 127 pamiÍci danych

EEPROM. Jeøeli wartoúÊ zapisana

w†tej komÛrce nie jest rÛwna 44,

to program przechodzi do podpro-

gramu rejestrowania poleceÒ. Je-

øeli wartoúÊ ta wynosi 44, co

úwiadczy øe pamiÍÊ by³a juø

Elektronika Praktyczna 2/2002

Ω

R13...R16: 1,5k

R17: 100

R19: 560

C7: 1

Plik z chomika:

Inne pliki z tego folderu:

Inne foldery tego chomika: