102537.docx

(478 KB) Pobierz

SPRAWOZDANIE Z ĆWICZEŃ LABOLATORYJNYCH Z PODSTAW AUTOMATYKI

PROWADZĄCY: ANDRZEJ KWAPISZ

WYKONAŁ: DAMIAN NITA

NUMER ALBUMU: 102537

Ćwiczenie I

1. Schematy układów regulacji wyposażone w regulatory PID, konstrukcja równoległa i szeregowo-równoległa.

$C:\Users\Szymon\Documents\Asia i Damian\SZKOŁA DAMIAN\semestr VI\Automatyka i regulacja\do sprawka\damiano ćwiczenie Kwapisz\ćwiczenie 1\wykresy paint\do sprawka\ukłsdy.gif$

1.1 Odpowiedzi skokowe i impulsowe idealnych i rzeczywistych regulatorów Równoległych i Szeregowo-równoległych.

-… _r –układ równoległy

-…_s –układ szeregowy

Odpowiedź skokowa regulatora idealnego

Odpowiedź impulsowa regulatora idealnego

Odpowiedź skokowa regulatora rzeczywistego

Odpowiedź impulsowa regulatora rzeczywistego

1.2 Porównanie działania regulatorów w obu wykonaniach

-… _r –układ równoległy

-…_s –układ szeregowy

Porównanie dla odpowiedzi skokowej regulatora idealnego

Porównanie dla odpowiedzi impulsowej regulatora idealnego

Porównanie dla odpowiedzi skokowej regulatora rzeczywistego

Porównanie dla odpowiedzi impulsowej regulatora rzeczywistego

Wnioski:

Porównując układy pod względem charakteru (idealny-rzeczywisty) można stwierdzić że bardzo się różnią te dwa układy. Przy odpowiedzi na skok jednostkowy gorzej wypadł układ o charakterze idealnym, natomiast przy odpowiedzi impulsowej większe przeregulowania miał regulator rzeczywisty.

1.3 Badanie wpływu konstrukcji regulatora na poszczególne człony

-… _r –układ równoległy

-…_s –układ szeregowy

Na podstawie regulatora rzeczywistego, przy sygnale jednostkowym

Na podstawie regulatora rzeczywistego, przy sygnale impulsowym

Na podstawie regulatora idealnego, przy sygnale jednostkowym

Na podstawie regulatora idealnego, przy sygnale impulsowym

Wnioski:

Na pierwszy rzut oka widać że konstrukcja ma znaczący wpływ na poszczególne człony regulatora, na wykresach można dostrzec że regulator o konstrukcji równoległej ma większe przeregulowania i dłużej się stabilizuje.

1.4 Sprawdzenie działania regulatora rzeczywistego w układzie Równoległym i Szeregowo-równoległym

Schemat regulatora rzeczywistego (konstrukcja równoległa i szeregowo-równoległa)

$C:\Users\Szymon\Documents\Asia i Damian\SZKOŁA DAMIAN\semestr VI\Automatyka i regulacja\do sprawka\damiano ćwiczenie Kwapisz\ćwiczenie 1\wykresy paint\do sprawka\schemat rzeczywisty 1.4.gif$

Odpowiedź układu przy sygnale jednostkowym

Odpowiedź układu przy sygnale impulsowym

Wnioski:

Jak już wspomniałem wcześniej konstrukcja ma znaczący wpływ na poszczególne człony regulatora, a co za tym idzie wpływa na odpowiedź całego układu. Układ o konstrukcji równoległej jest mniej stabilny.

Ćwiczenie II

1. Obliczenia

k - numer grupy

Li –liczba liter imienia

Ln –liczba liter nazwiska

T1=LiLn=64=1,5

T2=Li3=63=2

T3=Ln2=42=2

Zgodnie z zaleceniem prowadzącego zmieniam transmitancję T3 = 2 na T3 = 2.1

Gs= k(1+sT1)∙(1+sT2)∙(1+sT3)

Obliczenia dokonane w programie Maxima

$C:\Users\Szymon\Documents\Asia i Damian\SZKOŁA DAMIAN\semestr VI\Automatyka i regulacja\do sprawka\damiano ćwiczenie Kwapisz\ćwiczenie 2\wykresy paint\równanie maxima.gif$

Wykres odwrotnej transformaty Laplace’a w programie GeoGebra

$C:\Users\Szymon\Documents\Asia i Damian\SZKOŁA DAMIAN\semestr VI\Automatyka i regulacja\do sprawka\damiano ćwiczenie Kwapisz\ćwiczenie 2\wykresy paint\równanie.gif$

n $C:\Users\Szymon\Documents\Asia i Damian\SZKOŁA DAMIAN\semestr VI\Automatyka i regulacja\do sprawka\damiano ćwiczenie Kwapisz\ćwiczenie 2\wykresy paint\styczna 2.gif$

2. Schematy układów o transmitancji inercyjnej III rzędu z regulatorami P, PI ,PID

$C:\Users\Szymon\Documents\Asia i Damian\SZKOŁA DAMIAN\semestr VI\Automatyka i regulacja\do sprawka\damiano ćwiczenie Kwapisz\ćwiczenie 2\wykresy paint\schematy.gif$

2.1 Metoda odpowiedzi skokowej 10-90%

Wykres wykonany w programie GeoGebra

$C:\Users\Szymon\Documents\Asia i Damian\SZKOŁA DAMIAN\semestr VI\Automatyka i regulacja\do sprawka\damiano ćwiczenie Kwapisz\ćwiczenie 2\wykresy paint\wykres 10-90.gif$

Wartości odczytane

t10%=2,04 t90%=9,97

Wzory

Todp=t90%-t10%

Tm=t10%-t0%

k=TodpTm

Dla regulatora P

kp=TodpTm

Dla regulatora PI

kp=0,9*TodpTm

Ti=Tm3

Dla regulatora PID

kp=1,2*TodpTm

Ti=2*Tm

Td=Tm2

Tabela nastaw

	kp	Ti	Td
P	3,89
PI	3,5	0,68
PID	4,66	4,08	1,02

Odpowiedź układu

2.2 Metoda odpowiedzi skokowej Ziegler’a-Nichols’a

Wykres wykonany w programie GeoGebra

$C:\Users\Szymon\Documents\Asia i Damian\SZKOŁA DAMIAN\semestr VI\Automatyka i regulacja\do sprawka\damiano ćwiczenie Kwapisz\ćwiczenie 2\wykresy paint\wykres ZN.gif$

Wartości odczytane

t1=1,42 t2=8,49

Wzory

Todp=t2-t1

Tm=t1-t0

k0=TodpT...

102537.docx

Plik z chomika:

Inne pliki z tego folderu:

Inne foldery tego chomika: