SPRAWOZDANIE
Podstawy Automatyki
Projektowanie układów automatyki
Zespół 5 :
z wykorzystaniem Matlaba i Simulinka
1. Cel ćwiczenia
a) zapoznanie się z budową i działaniem układu regulacji,
b) zapoznanie się z różnymi strukturami regulatorów,
c) dobór parametrów regulatorów i ocena jakości regulacji,
d) symulacja działania układu regulacji.
2. Wprowadzenie teoretyczne:
Zadanie1 :
Gdzie:
A- element inercyjny II rzędu
K=2, T2=2, T1=4
B- element różniczkujący rzeczywisty
K=3, T=4
C- element całkujący idealny
T=1
D- element inercyjny I rzędu
K=3, T=2
- Odpowiedz układu bez regulacji :
- odpowiedz układu stosując regulator PI dla: kp=2 T1=2
- odpowiedz układu stosując regulator PD dla: kp=2 Td=2
- odpowiedz układu stosując regulator PID dla: kp=2 Td=2 T1=2
Program:
function cw3
figure('Name','Symulacja układów dynamicznych','Num','off','Menu','none',...
'Units','centim','Pos',[1.5,2,18,11]);
LA=[2];
MA=[4,4,1];
LB=[3,0];
MB=[4,1];
LC=[1];
MC=[1,0];
LD=[3];
MD=[2,1];
[L1,M1]=parallel(LA,MA,LC,MC);
[L2,M2]=feedback(LB,MB,LD,MD,-1);
[L3,M3]=series(L1,M1,L2,M2);
LR=[4,4,1]; %transmitancja ukladu regulacji
MR=[0,2,0];
printsys(LR,MR,'s')
[LS,MS]=series(LR,MR,L3,M3);
[L,M]=cloop(LS,MS,-1);
t = [0:0.1:120]; % Wektor czasu
u(1:601) = ones(1,601);% Wektor sterowań
u(601:1201) = -ones(601,1); % j.w.
[y,x] = lsim(L,M,u,t); % Symulacja działania układu
plot(t,u,'r',t,y,'g') % Przedstawienie wyników symulacji na wykresie
xlabel('Czas (sek)')
ylabel('Amplituda')
title('Sterowanie i odpowiedź układu')
legend('sterowanie','odpowiedź'), grid
Zadanie2:
Układ sterowany to element oscylacyjny II-go rzędu: K = 1, T = 1, V = 0.4;
- odpowiedz układu stosując regulator PID dla: kp=0,5 Td=0,5 T1=1
- odpowiedz układu stosując regulator PID dla: kp=1 Td=1 T1=1
- odpowiedz układu stosując regulator PI dla: kp=1 T1=1
Zadanie3:
Układ sterowany:
Regulator PI gdzie: kp=2 Td=3
Regulator PID gdzie Td=2 kp=2 T1=1
Wnioski:
Na przeprowadzonych laboratoriach dowiedzieliśmy się jak szybko i jak łatwo w programie MATLAB można zasymulować odpowiedzi układów regulowanych przy pomocy regulatorów P, PI, PD oraz PID. Należy zwrócić uwagę, że MTLAB pozwala nam budować układy i je symulować dobierając odpowiednie do potrzeb regulatory jest to ogromna zaleta gdyż przeprowadzone zadania wykonuje się szybko nie tracąc czasu na obliczenia.
krakers4