Magistrala CAN cz.2.pdf

Magistrala CAN, część 2

Zdecentralizowana wymiana danych

W†pierwszej czÍúci artyku³u

opisano historiÍ, ustalenia

normalizacyjne i†podstawow¹

strukturÍ systemu

komunikacyjnego CAN

opracowanego przez niemieck¹

kompaniÍ Roberta Boscha.

W†drugiej czÍúci skupimy siÍ

na protokole transmisji

danych, ktÛry okreúla

moøliwoúci i†niezawodnoúÊ

tego samochodowego systemu

przesy³ania danych cyfrowych.

WstÍp

Jak juø opisano w†pierwszej

czÍúci artyku³u, CAN jest szere-

gowym, asynchronicznym syste-

mem komunikacyjnym ³¹cz¹cym

czujniki i†elementy wykonawcze

elektronicznych stacji steruj¹cych

w†samochodach. WúrÛd wielu je-

go funkcji g³Ûwn¹ jest przesy³anie

danych cyfrowych. Jest to system

asynchroniczny, poniewaø kaøda

stacja (nazywana takøe ìwÍz³emî)

jest synchronizowana przez wia-

domoúÊ z†innej stacji, zboczem

wiod¹cym pierwszego bitu wiado-

moúci (komunikatu), a†takøe na-

stÍpnych wiod¹cych zboczy pozo-

sta³ej czÍúci wiadomoúci. Zdol-

noúÊ kaødej stacji do synchroni-

zowania innej stacji jest okreúlona

przez maksymaln¹ rÛønicÍ czÍsto-

tliwoúci ich oscylatorÛw. Innymi

czynnikami s¹, na przyk³ad, czas

trwania bitu, czas trwania i†struk-

tura wiadomoúci oraz potwierdze-

nie odbioru (ang. handshaking).

Najwaøniejsze elementy sieci two-

rz¹ jej warstwÍ fizyczn¹ zawiera-

j¹c¹ topologiÍ sieci i†pod³¹czenia

do magistrali oraz warstwÍ prze-

sy³ania danych, ktÛra okreúla, ja-

kie medium transmisji danych

jest dostÍpne, jaka jest struktura

wiadomoúci (adres, dane, kontrola

i†zabezpieczenia przed b³Ídami)

i†jaki jest protokÛ³ transmisji da-

nych.

Zastosowanie

Wymiana informacji miÍdzy

dwoma stacjami sieci moøe od-

bywaÊ siÍ dwoma sposobami:

przez odwo³anie siÍ do okreúlo-

nej stacji (zorientowanie na sta-

cjÍ) lub przez podanie okreúlonej

wiadomoúci (zorientowanie na

wiadomoúÊ).

Artyku³ publikujemy na pod-

stawie umowy z wydawc¹ mie-

siÍcznika "Elektor Electronics".

Adresowanie stacji

W†tym trybie nadawca adresuje

odbiornik podaj¹c po prostu adres

odbiornika, na przyk³ad: ìStacja

25 przesy³a wiadomoúÊ do stacji

37î. W†ten sposÛb ustalane jest

rzeczywiste po³¹czenie miÍdzy na-

dajnikiem (wysy³aj¹cym) i†odbior-

nikiem (odbieraj¹cym).

Dlatego transmitowany pakiet

danych zawiera adres stacji od-

biorczej, a†takøe stacji nadaj¹cej.

Pozosta³e stacje do³¹czone do ma-

gistrali ignoruj¹ ten pakiet ponie-

Editorial items appearing on

pages 21..24 are the copyright

property of (C) Segment B.V., the

Netherlands, 1998 which reserves

all rights.

Elektronika Praktyczna 2/2000

Pole arbitra¿u

Pole steruj¹ce

Pole danych

CRC

Pole potw.

EOF

Przerwa

fikatorÛw, z†ktÛrych dostÍpnych

jest tylko 2032: pozosta³ych 16

jest zarezerwowanych dla specjal-

nych funkcji. To oznacza, øe

pojedynczy sterownik sieci moøe

przetworzyÊ 2032 rÛønych wiado-

moúci (wartoúci zmierzone, pozy-

cja prze³¹cznikÛw, funkcje sygna-

lizacyjne itp.). Chociaø wydaje

siÍ, øe jest to duøa liczba, to

w†wielu zastosowaniach nie jest

wystarczaj¹ca. Dlatego tez zosta³

opracowany format ramki rozsze-

rzonej EFF (ang. Extended Frame

Format) z†identyfikatorem 29-

bitowym (CAN 20B). W†tym stan-

dardzie moøe byÊ przetworzonych

229 = 536 870 912 ramek.

Bit zdalnego ø¹dania transmi-

sji RTR (ang. Remote Transmis-

sion Request). Ten bit, ktÛry jest

zwykle dominuj¹cym (0), umoøli-

wia stacji zaadresowanie i†wys³a-

nie wiadomoúci do innej okreú-

lonej stacji. Jest to bardzo waøne,

gdy jakieú dane s¹ pilnie potrzeb-

ne do przetworzenia (wiÍcej na

ten temat dalej).

Pole kontrolne Jest to 6-bitowe

pole zawieraj¹ce informacjÍ jak

zbudowana jest ramka danych.

Bit rozszerzenia identyfikatora

IDE (ang. Identifier Extension).

WartoúÊ tego bitu wskazuje czy

jest transmitowana ramka w†stan-

dardowym formacie z†identyfika-

torem 11-bitowym (bit IDE ñ

dominuj¹cy = 0), czy ramka w†for-

macie rozszerzonym z†identyfika-

torem 29-bitowym (bit IDE ñ

recesywny = 1).

Bit r0 (bit rezerwowy 0). Ten

dominuj¹cy bit zosta³ przewidzia-

ny jako zapasowy dla ewentual-

nego rozszerzenia specyfikacji sy-

stemu.

DLC (ang. Data Length Code).

To 4-bitowe pole wskazuje ile

bajtÛw danych jest kolejno trans-

mitowanych w†polu danych. Spe-

cyfikacja systemu CAM okreúla

d³ugoúÊ pola danych na 0..8 baj-

tÛw, to oznacza, øe w†pojedynczej

ramce danych moøe byÊ transmi-

towanych nie wiÍcej niø 8 bajtÛw

danych.

Pole danych. To 8-bajtowe po-

le zawiera bajty transmitowanych

danych (0..8).

Pole CRC. Pole CRC o†d³ugoúci

15 bitÛw zawiera dodatkowe in-

formacje wprowadzone w†celu za-

bezpieczenia transmitowanych da-

nych przed b³Ídami. W†tym celu

11-bitowy

identyfikator

DLC

320

Dane 0.. 8 bajtów

15-bitowa CRC

ACK

EOF

7 bitów

3 bity

TDr

R E 0

Znacznik

ACK

Delimiter

Rys. 6. Struktura ramki danych (format ramki standardowej – CAN 20A).

waø nie jest on do nich adreso-

wany.

Stacja odbieraj¹ca ocenia wia-

domoúÊ i†zazwyczaj potwierdza

jej odbiÛr. W†przypadku wyst¹pie-

nia b³Ídu podczas transmisji da-

nych (brak potwierdzenia z†od-

biornika), stacja wysy³aj¹ca po-

wtarza wiadomoúÊ.

magistrali wysy³a recesywny (ustÍ-

puj¹cy, dominowany) bit, a†inna

stacja w†tym samym czasie wysy-

³a bit dominuj¹cy, to bit domi-

nuj¹cy pierwszeÒstwo przed bi-

tem recesywnym, co oznacza, øe

stan dominuj¹cy jest akceptowany

przez ca³¹ magistralÍ. Przyporz¹d-

kowanie stanÛw logicznych na

magistrali jest generalnie takie, øe

wartoúÊ logiczna zero reprezentuje

stan dominuj¹cy, a†wartoúÊ logi-

czna 1 stan recesywny.

To ustalenie tworzy podstawy

specyfikacji CAN i†bÍdzie dok³a-

dniej opisane dalej.

Wymiana okreúlona wiadomoúci¹

W†tym trybie stacja nadaj¹ca

dodaje do wiadomoúci niepowta-

rzalny identyfikator i†wysy³a wia-

domoúÊ wraz z†tym identyfikato-

rem przez magistralÍ, na przy-

k³ad: ìStacja A†przesy³a wyniki

pomiaru napiÍcia z†identyfikato-

rem 978î. W†tym trybie adresy

stacji nadawczej i†odbiorczej nie

s¹ do³¹czane do wiadomoúci.

Taka wiadomoúÊ jest oczywi-

úcie przeznaczona do kilku stacji

odbiorczych do³¹czonych do ma-

gistrali, ktÛre korzystaj¹ z†niej

zgodnie z†dewiz¹: ìPobieraj z†ma-

gistrali to co jest ci potrzebneî.

WÛwczas kilka stacji musi okreú-

liÊ za pomoc¹ swojego oprogramo-

wania, czy wiadomoúÊ jest odpo-

wiednia dla nich czy nie.

Pakiety danych

Do wymiany danych przez ma-

gistralÍ, w†sieci uøywane s¹ czte-

ry rodzaje pakietÛw danych na-

zywanych zazwyczaj ramkami:

ramka danych, ramka zdalnego

wywo³ania, ramka sygnalizacji b³Í-

du i†ramka przepe³nienia.

Ramka danych

Ramka danych jest stosowana

przez stacje aby zgodnie z†ich

oprogramowaniem przes³aÊ dane

w†liniÍ. Format typowej ramki,

ktÛra sk³ada siÍ z†pojedynczych

pÛl pokazano na rys. 6 . Jest to

format ramki standardowej, zgo-

dny ze specyfikacj¹ systemu

CAN2.0A. Znaczenie poszczegÛl-

nych elementÛw sk³adowych ram-

ki podanych na rysunku jest

nastÍpuj¹ce:

SOF . Jest to bit startowy ramki,

ktÛry jest zawsze bitem dominu-

j¹cym (0). Wszystkie stacje do³¹-

czone do magistrali synchronizuj¹

swoje wewnÍtrzne stopnie odbior-

cze z†narastaj¹cym zboczem tego

bitu (impulsu).

Pole arbitraøu (decyzyjne). To

pole, o†d³ugoúci 12 bitÛw, zawiera

dane okreúlaj¹ce dostÍp do magi-

strali.

Identyfikator 11-bitowy. To po-

le zawiera identyfikator (ID) trans-

mitowanych ramek. S³owo 11-

bitowe umoøliwia utworzenie aø

do 211 = 2048 rÛønych identy-

Przep³yw wiadomoúci

Przep³yw wiadomoúci miÍdzy

indywidualnymi stacjami do³¹czo-

nymi do magistrali CAN jest

realizowany przez nadawanie

w†warunkach kontrolowanej rywa-

lizacji opatrzonych odpowiednim

priorytetem wiadomoúci lub ra-

mek.

Dominuj¹ce i†recesywne stany

magistrali lub bitÛw

Rzeczywista transmisja danych

przez medium transmisyjne da-

nych nie odbywa siÍ jak zwykle

w†postaci jedynek i†zer, ale przez

bity dominuj¹ce i†recesywne (ustÍ-

puj¹ce, dominowane). Stan rece-

sywny jest rodzajem stanu magi-

strali, ktÛry moøe byÊ ìprzykry-

wanyî (nadpisywany) przez stan

dominuj¹cy magistrali. W†ten spo-

sÛb, gdy stacja do³¹czona do

Elektronika Praktyczna 2/2000

stacja nadaj¹ca tworzy, zgodnie

z†okreúlonymi zasadami, 15-bitow¹

sumÍ kontroln¹ CRC na podstawie

wysy³anych danych i†wysy³a j¹

razem z†ramk¹ danych. Stacja od-

bieraj¹ca oblicza, zgodnie z†tymi

samymi zasadami, na podstawie

odebranych danych podobn¹ su-

mÍ kontroln¹ i†porÛwnujÍ j¹

z†odebran¹. Jeøeli wartoúci tych

dwÛch sum s¹ identyczne (zwyk³y

przypadek), to transmisjÍ danych

moøna kontynuowaÊ. Jeøeli sumy

nie s¹ identyczne, to uruchamiana

jest procedura korekcji b³Ídu. Po-

le CRC jest koÒczone bitem ogra-

nicznika, ktÛry jest zwykle trans-

mitowany w†postaci recesywnej.

Pole potwierdzenia. To 2-

bitowe pole potwierdzenia s³uøy

do wys³ania potwierdzenia po-

prawnoúci odebrania ramek da-

nych.

Przerwa ACK. To 1-bitowe pole

jest transmitowane w†postaci re-

cesywnej i†dlatego moøe byÊ

ìprzykryteî (nadpisane) bitem do-

minuj¹cym transmitowanym przez

inn¹ stacjÍ do³¹czon¹ do magistra-

li. Umoøliwia to stacjom odbie-

raj¹cym wys³anie potwierdzenia

odebrania poprawnej ramki da-

nych. Bit potwierdzenia jest bitem

dominuj¹cym i†jest transmitowany

przez stacjÍ, zawsze po odebraniu

wiadomoúci wolnych od b³ÍdÛw.

Poniewaø jest to bit dominuj¹cy,

to ìprzykrywaî bit recesywny wy-

sy³any przez stacjÍ nadaj¹c¹. A†za-

tem, jeøeli stacja nadaj¹ca odbiera

bit dominuj¹cy podczas okienka

przerwy ACK, zamiast swojego

w³asnego, wys³anego wczeúniej bi-

tu recesywnego, to jest informo-

wana, øe przynajmniej jedna sta-

cja odebra³a wiadomoúÊ.

Okienko przerwy ACK jest

zakoÒczone transmitowanym rÛ-

wnieø recesywnie bitem ograni-

cznika ACK (ang. ACK Delimi-

ter).

Pole zakoÒczenia ramki EOF

(ang. End of Frame). To pole

sk³ada siÍ z†siedmiu recesywnych

bitÛw i†koÒczy ramkÍ danych.

Przed nastÍpn¹ ramk¹ danych,

ktÛra moøe byÊ transmitowana,

stacje odbieraj¹ce potrzebuj¹ krÛt-

kiej przerwy, ktÛra umoøliwia im

przetworzenie lub przynajmniej

zapamiÍtanie odebranych danych.

Przerwa ta (ang. Intermission) jest

okreúlona przez trzy recesywne

bity pola przerwy koÒcz¹cego ram-

kÍ danych.

Z†powodu braku miejsca, for-

mat ramki rozszerzonej (EFF) nie

bÍdzie tu omawiany; zasady jej

tworzenia s¹ takie same jak dla

formatu ramki standardowej (SFF).

Tab. 3. Porównanie parametrów

systemów CAN 20A (format ramki

standardowej) i CAN 20B (format ramki

rozszerzonej)

Parametr ................................... CAN2.0A CAN2.0B

Maksymalna liczba

identyfikatorów ..............................211 229

Liczba stacji (węzłów) ..................... 32 32

Szybkość transmisji [kbit/s] ........5..125 5..1000

Liczba bajtów w ramce ................. 0 − 8 0 − 8

Maksymalna długość

ramki ........................................ 117 bitów 13 bitów

Maksymalny zasięg

sieci ..........................................patrz tekst patrz tekst

Zasadniczo kaøda stacja nada-

j¹ca ìs³yszyî swoje w³asne prze-

s³anie na magistralÍ: wysy³a jakiú

bit, odbiera go z†powrotem i†po-

rÛwnuje z†wys³anym. Jeøeli te

dwa bity s¹ identyczne, to trans-

misja wiadomoúci jest dozwolona.

Jeøeli jednak te dwa bity nie s¹

jednakowe, to jest problem. Wspo-

mniany wczeúniej bit recesywny

(o†wartoúci 1) moøe byÊ ìprzykry-

tyî przez bit dominuj¹cy (0).

Na rys. 7 pokazano, w†duøym

uproszczeniu, konfiguracjÍ obwo-

dÛw do³¹czaj¹cych stacje do ma-

gistrali (stopnie do³¹czaj¹ce stacje

do magistrali. W†zasadzie s¹ to

stopnie wyjúciowe w†konfiguracji

z†otwartym kolektorem, ktÛre two-

rz¹ po³¹czenie iloczynu galwani-

cznego (Wired - AND, zwarte

AND). W†odniesieniu do stacji 1

transmitowany recesywnie bit 1

zapewnia (gwarantuje), øe tranzy-

stor T1 pozostaje odciÍty (nie

przewodzi). To oznacza, øe po-

ziom recesywny jest wstÍpnie

ustawiony na magistrali. Po wy-

s³aniu tego bitu stacja 1 odczytuje

stan magistrali i†okreúla bit jaki

zosta³ wys³any. Jeøeli pÛüniej

transmitowany jest dominuj¹cy bit

(0), to tranzystor T1 zostaje w³¹-

czony i†zwiera liniÍ magistrali do

masy. Linia magistrali jest zatem

w†stanie dominuj¹cym (0). Pono-

wnie stacja 1 odczytuje zwrotnie

bit, ktÛry wysta³a. Dla tych trzech

stacji, jeøeli jedna z†nich wysy³a

bit dominuj¹cy, to stan linii ma-

gistrali staje siÍ dominuj¹cy (0)

i†inne stacje odczytuj¹ ten po-

ziom.

Jak jest realizowana procedura

dostÍpu do magistrali pokaøemy

na przyk³adzie. Przyjmijmy, øe

wszystkie stacje z†rys. 7 s¹ goto-

we do transmitowania swoich

ramek danych z†trzema rÛønymi

identyfikatorami:

Unikanie konfliktÛw

Poniewaø wszystkie stacje s¹

do³¹czone do jednej magistrali

CAN, to pojawiaj¹ siÍ dwa pro-

blemy, ktÛre naleøy rozwi¹zaÊ:

- Co stanie siÍ, gdy kilka stacji

zechce wys³aÊ wiadomoúÊ w†tym

samym czasie?

- Jak jest podejmowana decyzja,

ktÛra stacja moøe rozpocz¹Ê na-

dawanie, a†ktÛra stacja musi

poczekaÊ ze swoj¹ transmisj¹?

Oczywiúcie, nie rozwi¹zanie

tych kwestii moøe prowadziÊ do

konfliktÛw i†w†celu ich unikniÍ-

cia stosowana jest specjalna pro-

cedura dostÍpu do magistrali, ktÛ-

ra musi byÊ przestrzegana przez

wszystkie stacje, gdy chc¹ wysy-

³aÊ wiadomoúci. W†tej procedurze

waøn¹ rolÍ odgrywaj¹ w³aúnie

bity dominuj¹ce i†recesywne w†po-

lu arbitraøowym (ang. Arbitration

Field).

+ 5V

linia danych

Stacja1

Stacja 2

Stacja 3

dane

nadawane

dane

odbierane

dane

nadawane

dane

odbierane

dane

nadawane

dane

odbierane

Rys. 7. Bardzo uproszczony schemat obwodów wejsciowo/wyjściowych

stacji, ilustrujący sposób ich dołączenia do magistrali CAN.

Elektronika Praktyczna 2/2000

Stacja 1: identyfikator 367;

Stacja 2: identyfikator 232;

Stacja 3: identyfikator 239.

Wszystkie trzy rozpoczynaj¹

uzgadnianie dostÍpu do magistrali

faz¹ arbitraøow¹ wysy³aj¹c bit

SOF (patrz rys. 8 ). Jest to bit

dominuj¹cy i†kaøda stacja odczy-

tuje zwrotnie swÛj w³asny (oka-

zuje siÍ, øe poprawny) bit z†ma-

gistrali. NastÍpnie wysy³ane s¹

identyfikatory. W†czasie b wszy-

stkie stacje wysy³aj¹ bit dominu-

j¹cy i†wszystko jest w†porz¹dku.

W†czasie c w†dalszym ci¹gu nie

ma problemÛw. W†czasie d stacja

1 wysy³a recesywny bit (1), pod-

czas gdy stacje 2 i†3 kontynuuj¹

transmisje z†bitami dominuj¹cymi

(0). Po odczycie zwrotnym wys³a-

nego bitu, stacja 1 ìzauwaøaî, øe

wys³any przez ni¹ bit zosta³ nad-

pisany bitem dominuj¹cym, co

oznacza, øe utraci³a ona dostÍp

do magistrali na rzecz przynaj-

mniej jednej z†pozosta³ych stacji.

W†tej sytuacji stacja 1 wchodzi

w†tryb odbioru (chociaø prÛbuje

znowu wys³aÊ wiadomoúÊ pÛü-

niej). Natomiast stacje 2 i†3 kon-

tynuuj¹ rozpoczÍt¹ transmisjÍ jak

poprzednio.

W†czasie j stacja 3 wysy³a

recesywny bit, ktÛry jest natych-

miast nadpisywany bitem dominu-

j¹cym wysy³anym przez stacje 2.

Jest to ìzauwaøaneî przez stacjÍ

3, ktÛra wskutek tego przestawia

siÍ na odbiÛr (podobnie jak stacja

1, sprÛbuje wys³aÊ wiadomoúÊ pÛü-

niej). W†tym uzgadnianiu dostÍpu

stacja 2 zwyciÍøy³a i†moøe wysy³aÊ

swoje wiadomoúci na magistralÍ

bez dalszych przeszkÛd.

PorÛwnuj¹c identyfikatory sta-

cji widzimy, øe pierwsza uzyska³a

dostÍp do magistrali stacja, ktÛra

ma najmniejszy numer identyfika-

tora: ma ona najwyøszy priorytet

wysy³ania wiadomoúci. Inaczej,

w†liczbie identyfika-

tora zawarte jest

takøe automatycznie

pierwszeÒstwo

w†przesy³aniu wia-

domoúci. Wiado-

moúÊ z†identyfikato-

rem 0 bÍdzie za-

wsze wysy³ana jako

pierwsza przez sta-

cje do³¹czone do

magistrali, poniewaø

ma ona najwyøszy

priorytet. WiadomoúÊ z†identyfi-

katorem 2032 musi natomiast d³u-

go oczekiwaÊ, poniewaø ma naj-

niøszy priorytet.

Identyfikator

Stacja 2 wygrywa arbitra¿

i kontynuuje transmisjê

Stacja 1

Stacja 2

Stacja 3

000 101101111

000

111

1111

... ... ...

Rys. 8. Diagram ilustrujący ustalanie przez stacje

dostępu do magistrali (arbitraż).

- Liczba uøytecznych bajtÛw za-

wartych w†wywo³ywanej wiado-

moúci (tutaj 3) jest podawana

w†polu DLC.

- Bit zdalnego ø¹dania transmisji

RTR (Remote Transmission Re-

quest), ktÛry jest bitem dominu-

j¹cym (0) w†ramce danych jest

tworzony i†transmitowany rece-

sywnie (1). Jest to typowy spo-

sÛb identyfikacji stacji, ktÛra

ø¹da danych bezpoúrednio z†in-

nej okreúlonej identyfikatorem

stacji.

- Nie ma pola danych w†ramce

zdalnego ø¹dania transmisji

(RRF): pole DLC jest bezpoúre-

dnio przed polem CRC. Inaczej

mÛwi¹c, ramka zdalnego ø¹da-

nia transmisji (RRF) jest skom-

ponowana podobnie do ramki

danych, ale z†liczb¹ 0 bajtÛw

danych.

Realizacja funkcji zdalnego ø¹-

dania transmisji przebiega nastÍ-

puj¹co. Wszystkie stacje do³¹czone

do magistrali odbieraj¹ ramkÍ i†roz-

poznaj¹ wskutek ustawienia bitÛw

w†RTR, øe jakaú stacja zaø¹da³a

okreúlonych danych od innej sta-

cji. Stacja D ustala, øe identyfi-

kator w†ramce zdalnego ø¹dania

transmisji jest taki sam jak jej

w³asny identyfikator i†natychmiast

przesy³a swoj¹ odpowiedü w†po-

staci ramki z†ø¹danymi danymi.

Ramka zdalnego ø¹dania

transmisji

Ramka zdalnego ø¹dania trans-

misji spe³nia jedn¹ z†waøniejszych

funkcji w†sieci. Przyjmijmy, øe

stacja D do³¹czona do magistrali

CAN wysy³a co piÍÊ minut dane

trzech wartoúci zmierzonej tempe-

ratury z†identyfikatorem 598. To

oznacza, øe pole danych zawiera

trzy bajty. Te wiadomoúci s¹

odbierane i†przetwarzane przez in-

ne stacje.

Jednakøe stacja G pilnie po-

trzebuje wartoúci aktualnie zmie-

rzonej temperatury i†nie moøe

w†øadnym wypadku czekaÊ na

transmisjÍ przez piÍÊ minut. Dla-

tego moøe zaø¹daÊ wynikÛw po-

miarÛw bezpoúrednio ze stacji D,

to jest moøe ìobejúÊî normalny

cykl transmitowania danych. Aby

to zrealizowaÊ stacja wysy³a ram-

kÍ zdalnego ø¹dania transmisji

(RRF), ktÛra ma strukturÍ podob-

n¹ jak ramka danych DF (rys. 6),

jednak z†kilkoma ma³ymi rÛønica-

mi:

- Identyfikator stacji, do ktÛrej

jest wysy³ane ø¹danie (tutaj 598)

jest podawany w†polu identyfi-

katora.

Elektronika Praktyczna 2/2000

kolejne bity: a b c d e f g h i j k l

0 0 0 0 0

Plik z chomika:

Inne pliki z tego folderu:

Inne foldery tego chomika: