c10.pdf

(78 KB) Pobierz

<!DOCTYPE html PUBLIC "-//W3C//DTD HTML 4.01//EN" "http://www.w3.org/TR/html4/strict.dtd">

wiczenia 10

!

ledzenie obiektów kamer¡ NXTCam-v3 - z zasto-

sowaniem kontrolera PID

Specyﬁkacja kamery:

- kamera daje mo»liwo±ci ±ledzenia do o±miu ró»nych kolorów, z cz¦stotliwo±ci¡ 30

klatek na sekund¦,

- kolory s¡ deﬁniowane po podł¡czeniu kamery kablem USB do komputera,

- mo»e by¢ wykorzystywana do ±ledzenia linii,

- dostarcza w czasie rzeczywistym informacji o ±ledzonych obiektach, podaje ich

ilo±¢, kolor, współrz¦dne i wielko±¢,

- kamera rejestruje obraz w rozdzielczo±ci (176 x 144) piksele, po podł¡czeniu do

komputera,

- rozdzielczo±¢ ±ledzonych obiektów wynosi 88 x 144, 30 klatek na sekund¦

- u»ywa protokołu komunikacji kompatybilnego z I2C

Aby uzyska¢ szczegółow¡ instrukcj¦ obsługi kamery NXTCam-v3,

wpisz w google, NXTCam-v3-User-Guide.pdf.

Deﬁniowanie kolorów w kamerze NXTCam-v3

W celu zdeﬁniowania kolorów, pobieramy oprogramowanie NXTCamView,

- pobieramy sterowniki kamery NXTCam v3p0

- podł¡czamy kamer¦ do komputera za po±rednictwem kabla USB i wskazujemy ste-

rowniki podczas pierwszego podł¡czenia,

- uruchamiamy program NXTCamView

- ł¡czymy si¦ z kamer¡ przyciskiem connect,

- ustawiamy przed kamer¡ kolor, który chcemy zapisa¢ do ±ledzenia,

- robimy zdj¦cie, wciskaj¡c opcj¦ capture,

867160362.034.png

867160362.035.png

- wybieramy w zakładce colors numer buforu, w którym umie±cimy kolor,

- zaznaczamy na zdj¦ciu interesuj¡cy nas kolor przy u»yciu kursora, ustawiaj¡c po-

ziom mo»liwej rozbie»no±ci od odcienia i klikamy upload

Mo»liwo±¢ ±ledzenia wczytanych kolorów mo»na przetestowa¢, wybieraj¡c opcj¦ trac-

king i pokazuj¡c kamerze wybrane obiekty do ±ledzenia,

Obsługa kamery NXTCam-v3 w bibliotece NXT++

Kamer¦ inicjujemy w porcie IN 2, bezpo±rednio po nawi¡zaniu komunikacji z robo-

tem,

NXT :: NxtCam :: NxtCamInit (& comm , IN2 );

Przed u»yciem kamery mo»emy ka»dorazowo czy±ci¢ jej rejestry.

NXT :: NxtCam :: NxtCamFlush (& comm , IN2 );

Aby pobra¢ ilo±¢ widzianych obiektów, u»ywamy polecenia

ilob = NXT :: NxtCam :: GetNxtCamNumObjects (& comm , IN2 );

naturalnie zmienna il ob powinna by¢ wcze±niej zadeklarowana jako warto±¢ całko-

wita,

Dane pobierane z kamery maj¡ format wektorowy, st¡d deklarujemy tablic¦ wekto-

row¡ data cam nast¦puj¡co,

std :: vector < std :: vector < int >> datacam ;

Po deklaracji i wykryciu ilo±ci widzianych obiektów, nadajemy tablicy data cam

odpowiedni wymiar i czy±cimy j¡,

datacam . resize ( ilob );

for ( int i =0; i < datacam . size (); i ++)

f

datacam [ i ]. resize (6);

g

for ( int i =0; i < ilob ; i ++)

f

for ( int j =0; j <6; j ++)

f

datacam [ i ][ j ]=0;

g

g

W kolejnym kroku wczytujemy dane o napotkanych obiektach do tablicy da-

ta cam, uwzgl¦dniane s¡ dane obiektów, które przekraczaj¡ maksymaln¡ powierzch-

ni¦ determinowan¡ przez trzeci argument funkcji GetNxtCamObjects.

datacam = NXT :: NxtCam :: GetNxtCamObjects (& comm , IN2 ,0);n% pobranie informacji z

kamery

Zakładaj¡c, »e kamera wykryła dwa obiekty przekraczaj¡ce ustalon¡ wielko±¢,

dane pobrane z kamery maj¡ format:

867160362.036.png

867160362.001.png

867160362.002.png

867160362.003.png

867160362.004.png

867160362.005.png

867160362.006.png

867160362.007.png

867160362.008.png

867160362.009.png

867160362.010.png

867160362.011.png

867160362.012.png

867160362.013.png

867160362.014.png

867160362.015.png

867160362.016.png

867160362.017.png

867160362.018.png

867160362.019.png

867160362.020.png

867160362.021.png

obiektpierwszy :

datacam [0][1] współrz¦dnapikselowax

datacam [0][1] współrz¦dnapikseloway

datacam [0][1] wysoko±¢obiektu

datacam [0][1] szeroko±¢obiektu

datacam [0][1] symbolwykrytegokoloru ,

obiektdrugi :

datacam [1][1] współrz¦dnapikselowax

datacam [1][1] współrz¦dnapikseloway

datacam [1][1] wysoko±¢obiektu

datacam [1][1] szeroko±¢obiektu

datacam [1][1] symbolwykrytegokoloru ,

Zadanie do wykonania

3) Zapoznaj si¦ ze sposobem u»ywania kamery NXTCam-v3 w bibliotece NXT++.

4) Napisz podprogram ±ledzenia piłki o kolorze czerwonym za pomoc¡ kamery NXT

v3, sterowanie kołami zaimplementuj przy u»yciu kontrolera PID, podprogram ±le-

dzenia koloru uruchom klawiszem T.

867160362.022.png

867160362.023.png

867160362.024.png

867160362.025.png

867160362.026.png

867160362.027.png

867160362.028.png

867160362.029.png

867160362.030.png

867160362.031.png

867160362.032.png

867160362.033.png

Plik z chomika:

Inne pliki z tego folderu:

c10.pdf (78 KB)

Inne foldery tego chomika:

Zgłoś jeśli naruszono regulamin