Języki Programowania Robotów.pdf

Języki Programowania Robotów

Prof. dr hab. inż. Mariusz Giergiel

KRiDM AGH

Wprowadzenie

Złożoność zagadnień współpracy użytkownika

z robotem wzrasta, gdyż wymagania stawiane

stawiane manipulatorom, robotom i innym

Urządzeniom programowalnym w zastosowaniach

przemysłowych są coraz wyższe.

Powoduje to, że sposób interakcji użytkownika

z robotem staje się bardzo ważnym zagadnieniem.

W rzeczywistości wiele zadań projektowych i

wykorzystania robotów przemysłowych skupia się właśnie na tym zagadnieniu .

Roboty różnią się istotnie tym od środków tzw. „sztywnej”

automatyzacji

tym, że są „elastyczne”. To znaczy programowalne .

Nie tylko sam sposób poruszania jest programowalny, lecz przez wykorzystanie

czujników oraz komunikacji z innymi środkami automatyzacji mogą dostosować

się do zmian w miarę wykonywania realizowanego zadania.

Przy rozpatrywaniu zagadnień

programowania robotów należy

pamiętać o tym, że jest ono zwykle tylko

z elementów zautomatyzowanego procesu.

Lokalny zestaw wyposażenia, w skład

którego mogą wchodzić jeden lub większa

liczba manipulatorów, układy przenośnikowe,

podajniki i uchwyty, określa się terminem

gniazdo produkcyjne . Na wyższym poziomie

organizacji gniazda produkcyjne mogą być

połączone w sieci produkcyjne, a centralny

komputer sterujący może kierować całym procesem produkcyjnym.

Zatem programowanie manipulatorów jest często rozpatrywane

jako część szerokiego zagadnienia programowania zespołu różnorodnych

maszyn połączonych w zautomatyzowane gniazdo produkcyjne.

Trzy poziomy programowania

robota.

Istnieje wiele postaci sprzęgów opracowanych dla

celów programowani robotów.

Zanim mikrokomputery gwałtownie rozpowszechniły się

w przemyśle sterowniki robotów były podobne do

prostych sterowników sekwencyjnych wykorzystywanych

do sterowania urządzeń zautomatyzowanych .

Współczesne metody sterowania opierają się na

programowaniu komputerowym .

Wyróżniamy:

1) nauczanie przez pokazywanie

2) języki bezpośredniego programowania robotów ,

3) języki programowania na poziomie zadania .

1) Nauczanie przez

pokazywanie

Początkowo wszystkie produkowane roboty były

programowane za pomocą metody którą nazywamy

nauczaniem przez pokazywanie.

Metoda ta polega na przemieszczaniu robota do

pożądanego punktu docelowego i zapisywaniu jego

pozycji w pamięci programatora .

W fazie nauczania robota użytkownik może

„ręcznie” prowadzić robota lub sterować nim

za pomocą ręcznego programatora.

Programator ręczny jest przenośnym pulpitem

z klawiszami, które umożliwiają sterowanie każdym połączeniem ruchowym manipulatora

lub każdym stopniem swobody w układzie kartezjańskim.

Niektóre z takich sterowników pozwalają na sprawdzenie warunków i wybór opcji

działania, co umożliwia zapis prostych programów logicznych.

Niektóre współcześnie programatory ręczne są wyposażone w ręczne alfanumeryczne

wyświetlacze i w swej złożoności są zbliżone do terminali komputerowych..

Plik z chomika:

Inne pliki z tego folderu:

Inne foldery tego chomika: